Kata Pancasila pertama kali ditemukan di kitab yang ditulis oleh Empu Tantular bernama Sutasoma berbahasa Sansekerta. Kitab tersebut ditulis abad 14 masehi ketika kerajaan Majapahit berkuasa.
Dalam kitab Sutasoma, Pancasila merupakan istilah yang menunjukkan sebuah batu bersendi lima. Pengertian tersebut tidak populer karena hanya merupakan penjelasan dari kata benda.
Selain itu, kitab Sutasoma juga menjelaskan Pancasila sebagai kata kerja, yaitu pelaksanaan norma kesusilaan yang terdiri dari lima poin yaitu dilarang melakukan kekerasan, dilarang mencuri, dilarang mendengki, dilarang berbohong dan dilarang mabuk minuman keras (kalau sekarang mungkin mabuk kuasa).
Sebenarnya istilah Pancasila dalam kitab Sutasoma hanyalah bagian kecil dari pembahasan yang lebih umum tentang gambaran kehidupan rakyat di bawah kekuasaan Majapahit yang hidup damai, tentram dan sejahtera.
Dalam kitab Sutasoma juga ditulis istilah yang menjadi inspirasi persatuan bangsa ”Bhinneka Tungga Ilka, Tan Hana Dharma Magrwa”.
Peristiwa Sumpah Palapa juga ditulis sebagai cerita tentang momentum bersejarah penyatuan nusantara untuk pertama kalinya oleh Mahapatih Gajah Mada.Sampai di sini, kita sudah bisa melihat kaitan sejarah yang kuat antara Majapahit dengan terbentuknya negara modern Indonesia dengan Pancasila sebagai dasarnya.
Pada perkembangan selanjutnya, istilah Pancasila kerap muncul dalam pidato-pidato tokoh besar besar seperti H.O.S Cokroaminoto, Sukarno dan tokoh tokoh Indonesia lainnya. Dalam autobiografinya, Sukarno mengatakan bahwa ketika dirinya diasingkan di Flores, di bawah pohon sukun ia merenung dan ”mendapat ilham” berupa lima nilai yang pantas menjadi ideologi negara bila Indonesia merdeka.
